Das Dorf gehörte zum fränkischen Amt Düffel, dem anfangs ein Gaugraf vorstand. Die Pfarrei gab es seit mindestens 1205.

Im Dreißigjährigen Krieg wurde das Dorf 1636 während der Kämpfe um Schenkenschanz zerstört, ebenso die ursprüngliche Kirche.
Die Ruine der St.-Mauritius-Kirche ersetzte 1851 ein neugotischer Bau.

Im nahegelegenen Reichswald und im Umfeld des heutigen Ortes tobte im Frühjahr 1945 die sogenannte Schlacht im Reichswald, die den Ort schwer in Mitleidenschaft zog.

Düffelward gehörte seit 1800 in das Amt Keeken, das 1945 zum Amt Rindern wurde. 1969 wurde Düffelward in die Stadt Kleve eingemeindet

In den 1960er-Jahren wurde das Wohngebiet Mauritiussiedlung erschlossen und bebaut. Ab dem Jahr 2000 wurde das Baugebiet Binnenfeld zwischen dem Dorfkern und der Mauritiussiedlung freigegeben. .

Die Pfarrkirche befindet sich annähernd in der Mitte des alten Dorfkerns. Die Pfarreien Bimmen St. Martinus, Düffelward St. Mauritius, Keeken St. Mariä Himmelfahrt und Rindern St. Willibrord wurden 2005 zu einer Pfarrei zusammengelegt mit der gemeinsamen Pfarrkirche in Rindern.

Düffelward liegt direkt an einem Altrhein-Arm. Bis 2016 verband eine Wagenfähre die Ortschaften Düffelward und Schenkenschanz über den Altrhein; seit 2020 betreibt der Heimatverein Schenkenschanz in der Sommersaison ein Übersetzboot für Wander- und Radtouristen.

Die alte Schule im Ortskern wurde bis 1975 betrieben. Bereits kurz danach wurden die Räumlichkeiten von diversen ortsansässigen Vereinen, sowie seit Beginn der 80er Jahre durch die Feuerwehr genutzt. Diese zog 2018 in einen modernen Neubau innerhalb des Ortes um.